//============================ BJTU ===========================
// 智能小车超声波实验
//===============================================================
#include int Echo = A1; // Echo回声脚(P2.0)
int Trig =A0; // Trig 触发脚(P2.1)
int Front_Distance = 0;//
int Left_Distance = 0;
int Right_Distance = 0;
int Left_motor=8; //左电机(IN3) 输出0 前进 输出1 后退
int Left_motor_pwm=9; //左电机PWM调速
int Right_motor_pwm=10; // 右电机PWM调速
int Right_motor=11; // 右电机后退(IN1) 输出0 前进 输出1 后退
int key=A2;//定义按键 A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 A3 接口
const int remoteControlPin = A4; // 红外遥控接收引脚
long car_cmd=-1; //小车收到的红外遥控指令变量
int servopin=2;//设置舵机驱动脚到数字口2
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
const long angle_car = 0xE718FF00;//按键2,前进
int angle_value=0;
unsigned long lastPulse = 0; // 舵机PWM计时
void setup()
{
//Serial.begin(9600); // 初始化串口
//初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8
pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
pinMode(beep,OUTPUT);
pinMode(remoteControlPin, INPUT); // 红外遥控接收引脚 A4
//初始化超声波引脚
pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输入脚
pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
IrReceiver.begin(remoteControlPin, ENABLE_LED_FEEDBACK); // Start 红外接收功能
//servopulse(servopin,angle_value);//模拟产生PWM
Serial.begin(9600); // 用于调试
}
// 检测红外遥控信号
void detectRemoteControl() {
if (IrReceiver.decode()) { //如果接收到红外按键信号
car_cmd = IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData; //赋值
}
IrReceiver.resume(); // Enable receiving of the next value
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time) // 前进
void run() // 前进
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void brake(int time) //刹车，停车
{
digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW); // 右电机PWM 调速输出0
analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW); //左电机PWM 调速输出0
analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}
void left(int time) //左转(左轮不动，右轮前进)
//void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void spin_left(int time) //左转(左轮后退，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机后退
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void right(int time)
//void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机不转
analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void spin_right(int time) //右转(右轮后退，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void back(int time) //后退
{
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机后退
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
//==========================================================
void keysacn()//按键扫描
{
int val;
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
{
val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
}
while(digitalRead(key))//当按键被按下时
{
delay(10); //延时10ms
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
if(val==HIGH) //第二次判断按键是否被按下
{
digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鸣器响
while(!digitalRead(key)) //判断按键是否被松开
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
else
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
}
float Distance_test() // 量出前方距离
{
digitalWrite(Trig, LOW); // 给触发脚低电平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH); // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig, LOW); // 持续给触发脚低电
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 读取高电平时间(单位：微秒)
Fdistance= Fdistance/58; //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
//Serial.print("Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Fdistance); //显示距离
//Distance = Fdistance;
return Fdistance;
}
void servopulse(int servopin,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值舵机的范围是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
{
pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值 这里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是为了换成90度的时候基本就是1.5MS
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数 这里调用的是微秒延时函数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低
// delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间 这里调用的是ms延时函数
delay(20-(pulsewidth*0.001));//延时周期内剩余时间 这里调用的是ms延时函数
}
void front_detection()
{
//此处循环次数减少，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,90);//模拟产生PWM
}
Front_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Front_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
// Serial.println(Front_Distance); //显示距离
//Distance_display(Front_Distance);
}
void left_detection()
{
for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,175);//模拟产生PWM
}
Left_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Left_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Left_Distance); //显示距离
}
void right_detection()
{
for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,5);//模拟产生PWM
}
Right_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Right_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Right_Distance); //显示距离
}
//===========================================================
void generateServoPWM(int myangle) {
unsigned long currentTime = micros();
int pulseWidth = map(myangle, 0, 180, 500, 2500); // 计算高电平时间
if (currentTime - lastPulse >= 20000) { // 20ms周期
digitalWrite(servopin, HIGH);
lastPulse = currentTime;
} else if (currentTime - lastPulse >= pulseWidth) {
digitalWrite(servopin, LOW);
}
}
void loop()
{
detectRemoteControl();
if (car_cmd == angle_car){//增加角度
car_cmd = 0;
angle_value = angle_value+10;
angle_value = constrain(angle_value, 0, 180); // 限制角度范围
Serial.println(angle_value);
//if (angle_value == 190)
//angle_value=0;
generateServoPWM(angle_value);//模拟产生PWM
}
}
// 智能小车超声波实验
//===============================================================
#include int Echo = A1; // Echo回声脚(P2.0)
int Trig =A0; // Trig 触发脚(P2.1)
int Front_Distance = 0;//
int Left_Distance = 0;
int Right_Distance = 0;
int Left_motor=8; //左电机(IN3) 输出0 前进 输出1 后退
int Left_motor_pwm=9; //左电机PWM调速
int Right_motor_pwm=10; // 右电机PWM调速
int Right_motor=11; // 右电机后退(IN1) 输出0 前进 输出1 后退
int key=A2;//定义按键 A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 A3 接口
const int remoteControlPin = A4; // 红外遥控接收引脚
long car_cmd=-1; //小车收到的红外遥控指令变量
int servopin=2;//设置舵机驱动脚到数字口2
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
const long angle_car = 0xE718FF00;//按键2,前进
int angle_value=0;
unsigned long lastPulse = 0; // 舵机PWM计时
void setup()
{
//Serial.begin(9600); // 初始化串口
//初始化电机驱动IO为输出方式
pinMode(Left_motor,OUTPUT); // PIN 8
pinMode(Left_motor_pwm,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
pinMode(Right_motor_pwm,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
pinMode(Right_motor,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
pinMode(beep,OUTPUT);
pinMode(remoteControlPin, INPUT); // 红外遥控接收引脚 A4
//初始化超声波引脚
pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输入脚
pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚
pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
IrReceiver.begin(remoteControlPin, ENABLE_LED_FEEDBACK); // Start 红外接收功能
//servopulse(servopin,angle_value);//模拟产生PWM
Serial.begin(9600); // 用于调试
}
// 检测红外遥控信号
void detectRemoteControl() {
if (IrReceiver.decode()) { //如果接收到红外按键信号
car_cmd = IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData; //赋值
}
IrReceiver.resume(); // Enable receiving of the next value
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time) // 前进
void run() // 前进
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void brake(int time) //刹车，停车
{
digitalWrite(Right_motor_pwm,LOW); // 右电机PWM 调速输出0
analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor_pwm,LOW); //左电机PWM 调速输出0
analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}
void left(int time) //左转(左轮不动，右轮前进)
//void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
analogWrite(Left_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void spin_left(int time) //左转(左轮后退，右轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机前进
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机后退
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void right(int time)
//void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,LOW); // 右电机不转
analogWrite(Right_motor_pwm,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void spin_right(int time) //右转(右轮后退，左轮前进)
{
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,LOW); // 左电机前进
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
void back(int time) //后退
{
digitalWrite(Right_motor,HIGH); // 右电机后退
analogWrite(Right_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
digitalWrite(Left_motor,HIGH); // 左电机后退
analogWrite(Left_motor_pwm,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
//==========================================================
void keysacn()//按键扫描
{
int val;
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
{
val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
}
while(digitalRead(key))//当按键被按下时
{
delay(10); //延时10ms
val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
if(val==HIGH) //第二次判断按键是否被按下
{
digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鸣器响
while(!digitalRead(key)) //判断按键是否被松开
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
else
digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止
}
}
float Distance_test() // 量出前方距离
{
digitalWrite(Trig, LOW); // 给触发脚低电平2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH); // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trig, LOW); // 持续给触发脚低电
float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 读取高电平时间(单位：微秒)
Fdistance= Fdistance/58; //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
//Serial.print("Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Fdistance); //显示距离
//Distance = Fdistance;
return Fdistance;
}
void servopulse(int servopin,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值舵机的范围是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
{
pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值 这里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是为了换成90度的时候基本就是1.5MS
digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5ms
delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数 这里调用的是微秒延时函数
digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低
// delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间 这里调用的是ms延时函数
delay(20-(pulsewidth*0.001));//延时周期内剩余时间 这里调用的是ms延时函数
}
void front_detection()
{
//此处循环次数减少，为了增加小车遇到障碍物的反应速度
for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,90);//模拟产生PWM
}
Front_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Front_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
// Serial.println(Front_Distance); //显示距离
//Distance_display(Front_Distance);
}
void left_detection()
{
for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,175);//模拟产生PWM
}
Left_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Left_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Left_Distance); //显示距离
}
void right_detection()
{
for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
{
servopulse(servopin,5);//模拟产生PWM
}
Right_Distance = Distance_test();
//Serial.print("Right_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）
//Serial.println(Right_Distance); //显示距离
}
//===========================================================
void generateServoPWM(int myangle) {
unsigned long currentTime = micros();
int pulseWidth = map(myangle, 0, 180, 500, 2500); // 计算高电平时间
if (currentTime - lastPulse >= 20000) { // 20ms周期
digitalWrite(servopin, HIGH);
lastPulse = currentTime;
} else if (currentTime - lastPulse >= pulseWidth) {
digitalWrite(servopin, LOW);
}
}
void loop()
{
detectRemoteControl();
if (car_cmd == angle_car){//增加角度
car_cmd = 0;
angle_value = angle_value+10;
angle_value = constrain(angle_value, 0, 180); // 限制角度范围
Serial.println(angle_value);
//if (angle_value == 190)
//angle_value=0;
generateServoPWM(angle_value);//模拟产生PWM
}
}